%0 Journal Article
%T 复杂环境建模与机器人避障规划研究
%A 张智
%A 邹盛涛
%A 董然
%A 张乐乐
%A 郭文县
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2016
%R 10.11990/jheu.201505048
%X 针对复杂环境下的机械臂作业问题，提出了一种基于空间凸多面体集模型的避碰路径规划方法。首先，给出一种利用空间凸多面体模型的复杂物体建模方法，该方法具有一套树型递归结构框架，能精确逼近任意形状的物体，并支持子物体之间的自由度连接，从而能恰当表示如多关节机械臂和电脑桌等带有运动自由度（关节转动、柜门开合、抽屉拉出等）的物体；然后，设计了一种基于直线扫掠体序列的碰撞检测方法，它能快速、准确地进行连续运动的机械臂与空间物体间的碰撞检测；最后，采用遗传算法实现了机械臂的避碰路径规划。在桌面上摆放多个复杂形状物体后，机械臂顺利完成了避障作业规划。仿真结果验证了算法的有效性，表明了其实用价值。
%K 机械臂|凸多面体|碰撞检测|遗传算法|避碰路径规划
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201505048