%0 Journal Article
%T 水下滑翔机的稳态运动速度分析
%A 于鹏？？
%A 王天霖
%A 甄春博
%A 赵勇
%A 苏绍娟
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2018
%R 10.11990/jheu.201705030
%X 本文基于水下滑翔机的动力学模型，开展稳态运动仿真，并给出直线稳态运动和螺旋稳态运动中的运动速度统一描述方法。通过与已有结果的对比，验证本文仿真方法的正确性。通过改变单一控制输入参数，揭示了水下滑翔机各运动速度分量与滑块纵向位置、滑块转角和净浮力之间的变化规律。结果表明：滑翔机线速度在上浮和下潜运动中变化趋势相似，而转向速度在上浮和下潜运动中变化趋势存在明显差异；相比于下潜运动，滑翔机在上浮运动中易于获得更大的转向速度。
%K 水下滑翔机
%K 动力学模型
%K 运动仿真
%K 运动速度
%K 直线稳态运动
%K 螺旋稳态运动
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201705030