%0 Journal Article
%T 步幅和建筑方向辅助的行人导航算法
%A 于飞
%A 白红美
%A 高伟
%A 赵博
%A 叶攀
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2016
%R 10.11990/jheu.201412076
%X 针对零速校正过程中航向误差观测性差引起的定位精度低的问题,在零速校正的基础上,采用行人步幅和建筑方向辅助的航向误差校正算法,对系统原有观测量扩维。根据行人运动状态得到步幅航向和建筑方向,建立基于速度误差和航向误差的量测模型,利用卡尔曼滤波器实现滤波更新。并且研究了RTS平滑算法,对轨迹进行平滑以解决轨迹突变问题。采用荷兰Xsens公司的MTi-G型IMU进行场地试验,通过对比不同算法的定位误差验证算法的有效性。结果表明,当行人运动距离为70 m时,其最大定位误差不超过3.4 m。
%K IMU
%K 零速校正
%K 行人步幅
%K 建筑方向
%K RTS平滑
%K 定位误差
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201412076