%0 Journal Article
%T 遥操作骨科复位手术网络时延控制研究
%A 王宏民
%A 杜志江
%A 闫志远
%A 刘荣强
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2016
%R 10.11990/jheu.201409055
%X 针对遥操作骨科手术过程中存在网络时延的问题,提出了基于H∞和μ综合的鲁棒控制器设计方法。通过测试UDP、TCP/IP协议下网络的时延值,采用了UDP协议进行数据的传输的方法。针对遥操作手术机器人动力学模型与实际模型之间存在差异的问题,引入扰动观测器和低通滤波器将机器人动力学模型进行了修正。运用H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从端控制器。针对时延最大值2 s的情况,采用μ综合的方法加以处理。通过Internet完成了无约束状态下位置跟踪和受限状态下力跟踪实验。实验结果表明,所设计的控制器能够在时延发生且最大值不超过2 s的情况下保证主从系统较好的稳定性,验证了遥操作骨科复位手术在Internet环境下的可行性。
%K 遥操作手术
%K 网络延时
%K 远程医疗
%K 鲁棒控制
%K 动力学模型
%K 扰动观测器
%K 低通滤波器
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201409055