%0 Journal Article
%T 基于改进人工势场的无人机编队防碰撞控制方法
%A 朱旭
%A 闫茂德
%A 张昌利
%A 林海
%A 屈耀红
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2017
%R 10.11990/jheu.201604037
%X 针对无人机编队飞行过程中的机间防碰撞、障碍物规避问题，提出了基于改进人工势场的防碰撞控制方法。利用一致性理论，引入了通信拓扑和通信权重的概念，给出了改进的机间人工势场函数和作用区域。定义了无人机与空域障碍物的斥力势，构建了受二者相对运动速度影响的辅助斥力势，使无人机高效地规避障碍物，并给出了机间防碰撞、障碍物规避的总速度场。提出了防碰撞控制算法，给出了速度、俯仰角、偏航角等防碰撞指令；设计了一种飞行控制器来跟踪防碰撞指令，构建了含防碰撞控制算法、飞行控制器的完整编队系统。三维飞行仿真结果表明：所提编队防碰撞控制方法可以快速实现机间防碰撞，并能有效规避空域障碍物。
%K 无人机编队
%K 机间防碰撞
%K 障碍物规避
%K 改进人工势场
%K 通信拓扑
%K 飞行控制
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201604037