%0 Journal Article
%T 智能无人水下航行器水下回收对接技术综述
%A 孙叶义
%A 武皓微
%A 李晔
%A 姜言清
%A 周子烨
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2019
%R 10.11990/jheu.201712014
%X 针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足，AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作，实现AUV水下不间断隐蔽作业，具有重要的应用价值。本文结合AUV水下回收对接的特点，归纳了水下对接的优势和困难，分类总结了水下对接的关键技术，包括导引技术、搭载方式、对接装置形式、安全性分析等。综述了近年来各国在AUV水下对接领域的研究成果，并对未来发展方向进行了展望。
%K 智能无人水下航行器
%K 回收
%K 水下对接
%K 搭载方式
%K 安全性
%K 导引
%K 捕捉
%K 几何约束
%K 协调控制
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201712014