%0 Journal Article
%T 基于迭代学习的柔性关节机械臂鲁棒输出跟踪
%A 杨捷
%A 邵锐
%A 李冰
%A 许长魁
%A 常文平
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2018
%R 10.11990/jheu.201611051
%X 针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题，提出了基于迭代学习观测器（iterative learning observer，ILO）的鲁棒控制策略。本文对柔性关节机械臂进行数学建模，分析了系统不可测状态和模型不确定性对跟踪控制精度带来的影响。设计了ILO对系统的内部状态和由模型不确定性引起的复合扰动进行在线估计，设计滤波反步控制器完成对输入指令的跟踪。利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环控制系统的全局稳定性。仿真结果表明，提出的方法能够有效实现柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制，获得较高的跟踪精度，且对于模型不确定性具有较强的鲁棒性。
%K 柔性关节机械臂
%K 跟踪控制
%K 输出反馈
%K 迭代学习观测器
%K 滤波反步法
%K Lyapunov稳定性
%K 鲁棒控制
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201611051