%0 Journal Article
%T 轮-履混合式移动机器人爬坡运动研究
%A 帅立国
%A 郑丽媛
%A 费燕琼
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2016
%R 10.11990/jheu.201410016
%X 室内外不同环境对移动机器人有不同的运动要求,不同结构的移动机器人也具有各自的运动性能。设计了一种轮-履混合式移动机器人,描述了该轮-履混合式移动机器人不同的运动模式;针对不同的运动环境,实现纯轮式运动、纯履带式运动及腿式运动的相互转换;基于机器人的结构特性,分析了该机器人的爬坡能力,采用稳定锥方法,建立了该轮-履混合式移动机器人完成横向、纵向爬坡的约束方程。实验证明,此种轮-履混合式移动机器人地形适应能力强,具有较强的爬坡能力,在履带运动模式下的爬坡能力可以达到25°。
%K 轮履
%K 运动模式
%K 移动机器人
%K 爬坡运动
%K 稳定锥
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201410016