%0 Journal Article
%T 下肢外骨骼系统摆动相非线性干扰观测器设计
%A 陈玲玲
%A 宋晓伟
%A 王婕
%A 张腾宇
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2018
%R 10.11990/jheu.201706086
%X 针对下肢外骨骼在运行过程中，穿戴者提供的主动力矩不确定问题，本文进行了基于干扰观测技术的摆动相控制方法研究。利用拉格朗日原理对简化后的实物模型进行动力学分析，建立下肢外骨骼摆动相模型。考虑模型的非线性、强耦合特征设计滑模控制器，基于干扰观测器对穿戴者的主动力矩进行估计，实现对滑模控制器的补偿，并对观测器/控制器综合设计的闭环系统稳定性进行证明。搭建下肢外骨骼控制系统仿真平台进行髋关节和膝关节的角度控制。实验结果证明，所设计的闭环系统对期望角度具有良好的跟随能力，可以有效抑制干扰的影响。
%K 下肢外骨骼
%K 人机共驱动系统
%K 摆动相
%K 动力学建模
%K 干扰观测器
%K 滑模控制
%K 仿真验证
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201706086