%0 Journal Article
%T 多机器人协调吊运系统力位姿混合运动稳定性评价方法
%A 赵志刚
%A 王砚麟
%A 李劲松
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2018
%R 10.11990/jheu.201608034
%X 针对欠约束多机器人协调吊运系统很难用传统方法评定其运动稳定性的问题，以多机器人协调吊运系统的运动学和动力学为基础，分别定义了位置性能因子、姿态性能因子和柔索拉力性能因子，并将三个性能因子通过加权的方式得到了吊运系统运动稳定性评价指标。定义了吊运系统的稳定工作空间和抗干扰稳定工作空间。最后进行实例仿真计算，分析了吊运系统工作空间内不同部位的稳定性高低程度，并通过抗干扰稳定工作空间和稳定工作空间的比较，验证了该方法的合理性和有效性。研究结果为系统的规划和优化控制奠定了基础。
%K 多机器人系统
%K 吊运系统
%K 运动稳定性
%K 工作空间
%K 力位姿混合
%K 协调控制
%K 优化控制
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201608034