%0 Journal Article
%T 一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构
%A 马广英
%A 陈原
%A 姚云龙
%A 高军
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2018
%R 10.11990/jheu.201608038
%X 为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境，提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构，并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性，Y方向的位置和Z方向的姿态是影响机构运动的两个独立变量。推导出了2UPU-UPR并联机构的运动学反解及其速度雅克比矩阵，并根据速度雅克比矩阵分析了该机构的三类运动学奇异位形，2UPU-UPR并联机构没有运动学反解奇异，但是存在四种运动学正解奇异和两种混合奇异。通过对该机构组成的四足机器人进行直行步态规划，验证了机器人的运动稳定性；对一简单实例进行了单腿机构运动学仿真，分析其输入输出变化关系。研究结果可为机构的进一步动力学分析与应用提供理论基础。
%K 串并混联机器人
%K 并联机构
%K 螺旋理论
%K 运动学
%K 奇异性
%K 步态规划
%K 自由度计算
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201608038