%0 Journal Article
%T 存在视场丢失的机器视觉精度补偿方法 Compensation method for a robot vision system with an occluded camera field
%A 黄煜
%A 黄翔
%A 李泷杲
%A 江一帆
%J 工程科学学报
%D 2018
%X 无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差.
%K 机器视觉
%K 误差补偿
%K 工业机器人
%K 双目视觉
%K 视场
%U http://bjkd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=2dddea53-1cbe-4789-999c-8816097c7ecc