%0 Journal Article
%T 高速公路绿篱修剪机器人手臂避障路径规划
%A 罗天洪
%A 唐果
%A 马翔宇
%A 周军超
%J 工程科学学报
%D 2019
%X 针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,设计智能修剪机器人执行机构,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件,求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型,建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式,消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内,应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真,仿真结果表明,机械臂跳出局部极小点,灵活顺利避障,成功抵达目标点,验证了该方法的有效性和可行性.
%K 修剪机械臂
%K 非结构环境
%K 路径规划
%K 避碰空间
%K 扰动人工势场法
%U http://bjkd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=dbe17088-29d3-44e4-83e9-3e9dde4b6fc9