%0 Journal Article
%T 基于非线性干扰观测器的机械臂终端滑模控制 Terminal Sliding Mode Control for Robotic Manipulator with Nonlinear Disturbance Observer
%A 杨鹏
%A 王晓周
%A 王婕
%A 张高巍
%J 郑州大学学报（理学版）
%D 2019
%X 为了在干扰存在的情况下实现对五自由度机械臂的有效控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的终端滑模控制策略.通过选择适当的非线性增益函数,干扰观测器能够精确地估计未知干扰,实现对控制器的补偿,降低滑模控制抖振.非奇异快速终端滑模面的设计提高了收敛速度,保证轨迹跟踪误差在有限时间内快速收敛.基于Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,数值仿真结果验证了所设计方法的有效性.
%K 机械臂
%K 轨迹跟踪
%K 终端滑模
%K 干扰观测器
%U http://zzdz.cbpt.cnki.net/WKD/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=074d1fac-150f-4ec6-8e6d-50046017902a