%0 Journal Article
%T 主动型膝上假肢的自抗扰控制研究 Research on Active Disturbance Rejection Control of Powered Above-knee Prosthesis
%A 张燕
%A 李雪菲
%A 张浩淼
%A 杨鹏
%J 郑州大学学报（理学版）
%D 2018
%X 为解决结构复杂的主动型膝上假肢所受内外扰动问题,将自抗扰控制应用到假肢控制中.分析了下肢运动特点,应用曲线拟合的系统辨识方法得到下肢动力学模型,并对假肢的结构进行了分析研究.在此基础上,设计了适用于主动型膝上假肢的自抗扰控制方法,由跟踪微分器、扩张状态观测器、误差反馈控制器以及扰动补偿过程4个环节构成.对所设计的自抗扰控制策略利用Adams和Matlab软件进行了联合仿真测试,仿真结果表明,这种自抗扰控制策略具有较好的控制效果,能够使残疾人恢复行走能力.
%K 主动型假肢
%K 自抗扰控制
%K 运动仿真
%U http://zzdz.cbpt.cnki.net/WKD/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=c030f6b2-335a-421e-88a5-0f60a69547fa