%0 Journal Article
%T 基于速度空间的移动机器人同时避障和轨迹跟踪方法
%A 张启彬
%A 王鹏
%A 陈宗海
%J 控制与决策
%D 2017
%R 10.13195/j.kzyjc.2015.1376
%X 针对有障碍物环境下非完整轮式 移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于速度空间的同时避障和轨迹跟踪方法(VSTTM).首先,根据机器人 的动力学特性构建速度空间,得到由速度元组构成的控制集;然后,构造目标函数并对各控制量进行 评价,其中跟踪误差评价函数评估跟踪效果,碰撞检测函数检测是否发生碰撞,终端状态惩罚项保证 算法的稳定性;最后,通过优化过程找到最优的无碰控制量.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20170223&flag=1