%0 Journal Article
%T UHF-RFID环境下的移动机器人定位方法
%A 张文安
%A 陈国庆
%A 杨旭升
%J 控制与决策
%D 2018
%R 10.13195/j.kzyjc.2017.0741
%X 研究UHF-RFID环境中移动机器人的定位问题,提出一种基于自适应UKF滤波器组的移动机器人定位方法,融合UHF-RFID和机器人内部传感器信息,以实现初始位姿未知的移动机器人定位.首先,利用UHF-RFID系统对移动机器人进行初始定位,并根据其初始位置信息随机生成移动机器人的初始状态估计集;然后,考虑UHF-RFID系统定位的量化误差,应用自适应UKF方法对机器人的状态估计集进行预测和更新,并对状态估计集进行有效地裁剪、筛选以及更新,以提高滤波器的估计精度和稳定性.仿真结果表明,相比于标准UKF滤波方法,自适应UKF滤波器组方法具有更高的定位精度和更快的收敛速度.
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20181011&flag=1