%0 Journal Article
%T 基于高斯分布重采样的Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法
%A 张毅
%A 郑潇峰
%A 罗元
%A 庞冬雪
%J 控制与决策
%D 2016
%R 10.13195/j.kzyjc.2015.1227
%X 针对移动机器人同时定位与地图构建中RBPF-SLAM算法因粒子匮乏而导致栅格地图估计不精确问题, 提出一种基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法.首先, 根据粒子权重大小对重采样粒子进行排序; 然后, 在重采样中利用高斯分布分散高权重粒子得到新粒子, 从而保证粒子多样性, 避免粒子匮乏, 保证栅格地图的精确构建. 实验结果表明了所提出算法的有效性, 同时也证明该算法能在粒子数减少的条件下保持可靠的估计, 有效地减少了计算量.
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20161228&flag=1