%0 Journal Article
%T 基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性
%A 黄红伟
%A 黄天民
%A 吴胜
%A 周坤
%J 控制与决策
%D 2016
%R 10.13195/j.kzyjc.2015.0156
%X 研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的领导跟随一致性问题. 为了节省网络和计算资源, 给出一种基于事件触发控制的一致性算法. 针对每个跟随者智能体, 设计基于状态误差形式的触发函数, 只有当状态误差满足一定条件, 即触发函数取值为零时智能体才触发事件, 同时更新并传递自身的采样信息, 在两个相邻事件触发时刻之间, 控制输入只受领导者控制信号的影响. 利用模型变换、矩阵理论和Lyapunov 稳定性理论给出多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件. 仿真结果验证了理论方案的可行性和有效性.
%K 多智能体系统
%K 领导跟随
%K 事件触发控制
%K 一致性
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2015-0156&flag=1