%0 Journal Article
%T 基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制
%A 李二超
%A 李战明
%J 控制与决策
%D 2016
%R 10.13195/j.kzyjc.2016.0346
%X 为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时, 力传感器测量实际接触力的局限性, 分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系, 利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向. 根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划, 在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹. 基于力误差信息通过模糊推理调节参考比例因子的大小, 使生成的参考轨迹适应未知表面的变化. 实验结果表明, 所提出的控制方法能实现未知工件表面的恒力跟踪.
%K 位控机器人
%K 阻抗控制
%K 模糊推理
%K 未知环境
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2015-0346&flag=1