%0 Journal Article
%T 基于A*改进算法的四向移动机器人路径搜索研究
%A 田华亭
%A 李涛
%A 秦颖
%J 控制与决策
%D 2017
%R 10.13195/j.kzyjc.2016.0244
%X 在由栅格法构建的环境地图中,利用A*算法进行路径搜索时存在搜索范围广、搜索速度慢、路径曲折等问题.针对栅格地图及具有四向移动机器人的特点,从搜索方向、启发函数构建、机器人加减速以及转向成本等几个方面对A*算法进行研究和改进,提出一种基于启发信息的扩展节点算法,降低偏离最佳路径节点的扩展数量.改进后的A*算法平均可降低67.1%的搜索面积、49.2%的计算时长、24.9%的路径成本及减少51.1%的转向次数,提高了路径的搜索速度和平滑度.
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20170608&flag=1