%0 Journal Article
%T 四旋翼无人机SO(3) 滑模变结构姿态控制器设计
%A 刘锦涛
%A 吴文海
%A 李静
%A 辛巧
%J 控制与决策
%D 2016
%R 10.13195/j.kzyjc.2015.0560
%X 为了提高四旋翼无人机SO(3) 控制的动态性能, 对滑模变结构控制在四旋翼无人机SO(3) 姿态控制中的应用进行研究. 首先, 通过对两种四旋翼SO(3) 姿态控制模型进行分析, 确定一种奇异点较少的模型为控制对象; 随后,针对可能出现的控制奇异问题, 设计一种引入调节函数的无奇异积分型滑模面, 得到了滑模稳定性引理; 最后, 利用这种滑模面进行控制器设计和Lyapunov 稳定性分析, 证明了系统全局指数渐近稳定. 仿真结果验证了所提出的设计方案的正确性.
%K 四旋翼无人机
%K 特殊正交群
%K 滑模控制
%K 姿态控制系统
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2015-0560&flag=1