%0 Journal Article
%T 基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制
%A 张国良
%A 杜柏阳
%A 孙一杰
%A 徐君
%A 汤文俊
%J 控制与决策
%D 2016
%R 10.13195/j.kzyjc.2015.0564
%X 针对多机器人编队控制的时滞问题, 提出一种基于预测控制的脉冲控制方法. 首先, 利用一致性思想将多机器人编队控制转换为系统稳定性问题; 然后构建预测模型, 采用脉冲控制协议, 利用Schur 稳定性定理推导实现多机器人编队控制的充分条件; 最后, 在数值仿真中随机设置一种包含生成树的通信拓扑关系, 并比较了不同采样时间间隔下时滞系统的控制效果. 仿真结果验证了所提出方法的有效性.
%K 编队控制
%K 多机器人系统
%K 时滞
%K 脉冲控制
%K 预测控制
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2015-0564&flag=1