%0 Journal Article
%T 基于认知差异的多机器人协同信息趋向烟羽源搜索方法
%A 宋程
%A 贺昱曜
%A 雷小康
%A 杨盼盼
%J 控制与决策
%D 2018
%R 10.13195/j.kzyjc.2016.1421
%X 多机器人协同稀疏烟羽源搜索研究中,追求群体信息一致而忽视个体独立搜索能力的发挥,导致群体无法有效适应复杂搜索状况.为此,提出一种基于认知差异的协同信息趋向源搜索方法.首先,利用相对熵度量群内个体对源位置估计的认知差异;然后,据此赋予不同个体烟羽采样以相应权重,在贝叶斯推理过程自适应权衡自身线索与群体线索;最后,采用分布式信息熵决策实施协同信息趋向搜索.多种场景下的仿真结果验证了所提出算法的优越性.
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20180105&flag=1