%0 Journal Article
%T 自由漂浮空间机器人末端轨迹优化自适应控制
%A 羊帆
%A 张国良
%A 田琦
%A 王小建
%J 控制与决策
%D 2018
%R 10.13195/j.kzyjc.2017.0509
%X 惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪控制器,然后在控制器输出基础上,通过求解有约束条件下的非线性优化问题实现FFSR惯性参数的辨识,进而根据辨识结果调整控制器相关参数,实现FFSR末端轨迹的优化自适应跟踪控制.最后,采用平面两连杆FFSR模型进行仿真,验证了所提出方法的有效性.
%U http://kzyjc.alljournals.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20180923&flag=1