%0 Journal Article
%T 改进的遗传算法在机器人逆解中的应用
%J 江苏科技大学学报(自然科学版)
%D 2012
%X ？为解决工业机器人逆解存在多解的问题，文中给出了一种基于改进遗传算法的机械手逆解求解算法．该算法采用自适应的交叉、变异算子,改进了排序方法,在保证解的精度的同时对解进行了合理的规划,使求解过程更为精确．在求解过程中使用罚函数法,对多解问题进行优化,使逆解更具有实用性．选用工业机器人puma560为对象进行matlab仿真实验,对算法的快速性进行考虑,满足了求解过程中实时性的要求．研究表明,该算法求解精度高,并能有效避免多解;同时对比简单遗传算法,该求逆算法具有稳定性好,收敛快等优点．
%K ？运动学逆解
%K 遗传算法
%K 机器人
%K 自适应
%K matlab仿真
%U http://journal.just.edu.cn/jweb_zkb/CN/abstract/abstract1557.shtml