%0 Journal Article %T 三轮驱动移动机器人轨迹跟踪控制 %A 张国良 %A 安雷 %A 汤文俊 %J 计算机应用 %D 2011 %X ?针对三轮驱动移动机器人在轨迹跟踪控制过程中运动不平滑的问题,建立了移动机器人在一定运动约束条件下的运动学模型。根据移动机器人位姿误差微分方程的描述,设计了基于后退时变状态反馈方法的移动机器人轨迹跟踪控制器。基于李雅普诺夫方法,对轨迹跟踪控制器的稳定性进行了分析,证明了该控制器能够保证闭环系统全局一致渐进稳定。仿真结果验证了运动学模型的正确性,以及轨迹跟踪控制器的有效性。 %K 移动机器人 %K 轨迹跟踪 %K 后退方法 %K 速度控制 %K 全局稳定性 %U http://www.joca.cn/CN/abstract/abstract14821.shtml