%0 Journal Article
%T 新的多移动机器人任务协商模型
%A 柯文德
%A 彭志平
%A 陈珂
%A 蔡则苏
%J 计算机应用
%D 2013
%X ？针对多机器人协商中缺少心智状态与实际任务执行能力、通信带宽拥挤导致的低实时性以及从协商历史中缺乏快速学习等问题，提出一种多移动机器人任务协商模型。首先，阐述了机器人基本运动形态;其次，为多机器人协商定义了基于π演算的心智状态(信念、目标、意图、知识更新等)与能力状态(协作、能力判断、任务分配等);再次，构建了多机器人协商模型，研究了协商周期、协商任务、协商效用估计、协商分配协议、学习机制等。最后在机器人足球比赛平台上验证了方法的有效性。
%K 多移动机器人
%K π演算
%K q学习
%K 任务分配
%K 效用估计
%U http://www.joca.cn/CN/abstract/abstract15950.shtml