%0 Journal Article
%T 基于单目视觉的室内机器人障碍检测方案
%A 何少佳
%A 刘子扬*
%A 史剑清
%J 计算机应用
%D 2012
%X ？为提高室内移动机器人障碍物检测能力,提出了一套基于单目视觉的检测方案。该方案首先对拍摄的图像进行色度、饱和度、亮度(hsi)颜色空间转换;然后,针对室内图像中目标和背景的分割,提出了小目标阈值选取法,提高了特定环境下图像分割的准确性;最后,用目标场景匹配法和目标投影匹配法相结合,计算分割后目标像素的变化和投影的变化,从而判别出目标是具有高度的障碍物还是地面图形。实验结果表明该方案的有效性和可行性,可为室内小型移动机器人提供良好的导航信息。
%K 单目视觉
%K 障碍物检测
%K 图像分割
%K 透视投影
%K 摄像机标定
%U http://www.joca.cn/CN/abstract/abstract15721.shtml