%0 Journal Article %T 基于三质心模型的类人机器人射门算法 %A 李春光 %A 刘国栋 %J 计算机应用 %D 2014 %X ?为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的类人机器人射门轨迹规划方法。首先,根据三质心模型,得到包含游动腿轨迹和躯干轨迹的零力矩点(zmp)方程,采用三次贝塞尔曲线规划游动腿轨迹和zmp轨迹,根据zmp方程求解出类人机器人的躯干轨迹;其次,在双腿支撑相根据线性摆模型计算类人机器人的质心轨迹,实现射门姿态的快速调整;最后,在robocup3d仿真平台中应用此算法实现了类人机器人的快速射门动作,并与其他球队的射门动作进行了对比。实验结果表明:应用该算法仅需手工调试即可快速实现稳定的射门动作,射门动作时间有很大减少,可增强机器人足球队的竞争力。 %U http://www.joca.cn/CN/abstract/abstract17297.shtml