%0 Journal Article
%T 机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计
%A 席雷平？
%A 朱一鸣？
%A 李小民？
%A 张华英？
%J 河北科技大学学报
%P 253-257
%D 2012
%R 10.7535/hbkd.2012yx03013
%X 针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律。该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律。然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振。最后利用lyapunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能。
%K 机械臂
%K 反演滑模控制
%K 自适应
%K 抖振
%U http://xuebao.hebust.edu.cn/hbkjdx/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20120313&flag=1