%0 Journal Article
%T 汽车质心侧偏角观测器试验验证
%A 皮大伟？
%A 张丙军？
%A 钟国华？
%J 河北科技大学学报
%P 113-118
%D 2013
%R 10.7535/hbkd.2013yx02001
%X 提出了一种综合运动学和动力学模型估算车辆质心侧偏角的方法。引入非线性因子表征车辆的非线性状态程度，在此基础上提出了一种简化的非线性轮胎侧向力计算方法，考虑轮胎侧偏刚度补偿，基于单轨模型建立kalman滤波器实时估计出车辆质心侧偏角。搭建基于轮速传感器、侧向加速度和横摆角速度组合传感器、方向盘转角传感器、microautobox和gps系统的试验验证系统，在高附着路面条件下进行蛇形操纵和双移线操纵试验。试验结果表明：所设计的估计算法能在一定程度上反映车辆的实际状态，实时性和估计精度能满足稳定性控制系统的要求。
%K 质心侧偏角
%K 非线性因子
%K kalman滤波
%K 试验验证系统
%K 观测器
%U http://xuebao.hebust.edu.cn/hbkjdx/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=b201302005&flag=1