%0 Journal Article
%T 基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计
%A 席雷平？
%A 郭 辉？
%A 何 东？
%J 河北科技大学学报
%P 482-487
%D 2011
%R 10.7535/hbkd.2011yx05017
%X 为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法。利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律。该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。
%K 机械臂
%K 模糊滑模控制
%K 抖振
%K 饱和函数
%K 趋近律
%U http://xuebao.hebust.edu.cn/hbkjdx/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20110517&flag=1