%0 Journal Article
%T 改进模糊聚类在机器人系统建模中的应用
%A 王洪瑞
%A 张永兴
%A 朱奇光
%J 武汉理工大学学报
%D 2010
%X ？针对机器人这一复杂非线性系统很难建立其精确的数学模型这一问题，提出一种改进的模糊聚类方法对机器人系统进行建模。建模过程中首先采用减法聚类进行聚类分析，接着用快速模糊均值聚类来辨识机器人t？s模糊模型的前提结构和前件参数，利用递推最小二乘法推出结论参数。最后通过对二自由度机器人进行仿真研究，结果表明，该方法辨识出来的t？s模糊模型具有结构简单、建模速度快、辨识精度高等优点，同时也验证了该方法的有效性，为进一步实现机器人鲁棒自适应控制打下基础。
%K 机器人系统
%K t-s模糊模型
%K 模糊聚类
%K 递推最小二乘
%U http://www.whlgdxxb.com.cn//qikan/Cpaper/zhaiyao.asp?bsid=29341