%0 Journal Article
%T 小型水下自航行器动力学建模与控制
%A 侯巍
%A 王树新
%A 张海根
%J 天津大学学报(自然科学与工程技术版)
%P 769-773
%D 2004
%X 水下自航行器动力学建模是其控制研究的基础,为此基于newtoneuler法建立了水下自航行器的一般动力学模型,其模型具有复杂非线性特征.利用解耦和摄动理论对模型进行了合理简化,将控制系统分解为弱耦合的子系统.基于简化模型设计了航速、航向、纵倾和深度控制器,仿真结果证明了自航行控制的鲁棒性和稳定性.
%K 水下自航行器
%K 建模
%K 控制
%K 仿真
%U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=200409004