%0 Journal Article
%T 正交机器人机构工作空间的数值算法
%A 张建业
%A 赵臣
%A 张宏杰
%A 张大卫
%J 天津大学学报(自然科学与工程技术版)
%P 862-866
%D 2013
%R 10.11784/tdxb20131002
%X 提出了一种计算n自由度正交机器人机构工作空间的数值方法．先求出机器人机构末端两个关节对应子工作空间的边界曲面，在前一个关节建立参考坐标系，将已知子工作空间的边界曲面分成若干层，求出每一层上的截交线，定义截交线的两个端点、半径坐标值最大点和最小点等为特征点，根据这些特征点可生成前一级子工作空间的边界曲线和边界曲面，由此递推可生成工作空间的边界曲面，并计算出工作空间的体积值．以三自由度正交机器人机构为例进行了仿真分析，结果表明该算法具有运动学计算量小、结果精确等优点.
%K 正交机器人机构
%K 工作空间
%K 子工作空间
%K 特征点
%U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=201310002