%0 Journal Article
%T 3-pus/pu3自由度并联机构运动学优化设计
%A 齐明
%A 刘海涛
%A 梅江平
%A 赵学满
%A 黄田
%J 天津大学学报(自然科学与工程技术版)
%P 649-654
%D 2007
%X 研究了一种带恰约束从动支链的3自由度并联机构的运动学优化设计.该机构采用3-pus/pu拓扑结构,可实现一维平移和两维转动自由度.在构造出该机构全速度雅可比矩阵的基础上,以支链误差传递率为性能指标,在考虑必要机械约束的基础上,采用遗传算法实现了该机构的尺度参数优化设计,并给出相应算例.由实例可知,经优化得出的尺度参数合理.此优化方法同样适用于其他类似并联机构的运动学设计.
%K 并联机构
%K 运动学优化设计
%K 遗传算法
%U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=200706004