%0 Journal Article
%T ？tricept并联机器人的运动学设计理论浅析
%A ？王玉茹
%A 张大卫
%A 黄田
%J 天津大学学报(自然科学与工程技术版)
%P 376-379
%D 2002
%X 针对纯六自由度并联机器人实现姿态能力差、工作空间小的固有缺陷，提出了基于少自由度、带有导向装置、动平台辅以回转台的串、并联机床结构。该结构可实现较强的姿态能力，并有较大的工作空间。探讨了此类并联机床的运动学设计方法，其中包括位置逆解模型、空间灵活度分析、工作空间分析与综合。理论仿真结果表明上述方法是正确的。
%K 并联机器人操作机
%K 逆解
%K 雅可比
%K 工作空间
%U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=200203024