%0 Journal Article
%T ？一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析
%A ？宋轶民
%A 翟学东
%A 孙涛
%A 董罡
%A 连宾宾
%J 天津大学学报(自然科学与工程技术版)
%P 25-32
%D 2015
%R 10.11784/tdxbz201309083
%X ？研究了一种三自由度并联模块的刚度建模方法．该模块采用冗余驱动技术，可满足搅拌摩擦焊作业高刚度、大工作空间/机座体积比要求．分析了该模块的结构组成与工作原理，并应用螺旋理论建立其刚度解析模型，所获广义雅可比矩阵与驱动/约束刚度矩阵物理含义清晰．借助有限元分析验证刚度解析模型的有效性，进而实现全域刚度性能预估，为该模块的刚度优化设计及物理样机开发提供了理论依据．
%K 并联机构
%K 冗余驱动
%K 刚度
%K 螺旋理论
%K 广义雅可比矩阵
%U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=201501005