%0 Journal Article
%T pnp问题的线性求解算法
%A 吴福朝？
%A 胡占义？
%J 软件学报
%P 682-688
%D 2003
%X 经典的pnp(3(n(5)问题从本质上来说是非线性的,不但具有多解性而且对图像点的位置误差极为敏感.经典pnp问题仅涉及一幅图像,针对机器人导航中的实际需求,将pnp问题扩展到了摄像机作平移运动下的两幅图像的情况,并研究探讨了在这种情况下pnp问题的线性求解方法,主要结果有:给定平移运动下n个控制点的两幅图像,(1)当n＝3时,可线性求解摄像机的方位以及摄像机内参数的两个尺度因子;(2)当n4时,不仅可以线性求解摄像机的方位,而且能够确定摄像机的所有内参数.也就是说,给定平移视点下的两幅控制点图像,可以线性求解摄像机未标定的pnp问题.结果具有一定的理论意义和应用价值.
%K pnp问题
%K 摄像机内参数
%K 摄像机方位
%U http://www.jos.org.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20030352&flag=1