%0 Journal Article
%T 一种多足步行机器人行走状态分析模型
%A 徐凯？
%A 陈小平？
%J 软件学报
%P 2170-2180
%D 2009
%X 结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模型能够实时反映机器人的行走特性,帮助机器人在行走状态受环境影响发生改变时,根据行走特征及时调整运动,保证其稳定性.
%K 多足步行机器人
%K 行走状态模型
%K 加速度传感器
%K 马氏距离
%U http://www.jos.org.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=3364&flag=1