%0 Journal Article
%T 面向智能服务机器人任务规划的行动语言扩展
%A 靳国强？
%A 陈小平？
%J 软件学报
%P 1614-1625
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1001.2013.04331
%X 针对智能服务机器人的任务规划,引入复合行动对行动语言c+进行了扩展,并实现了其求解系统.在扩展的行动语言c+中,复合行动被定义成一定条件下一系列基本行动的连续执行.通过刻画扩展的行动描述和其对应的转移系统的关系,证明了扩展行动语言相对于原始行动语言的可靠性和完备性.在智能服务机器人的任务规划中,复合行动可以看成是一种对于机器人能力的“高层”抽象.这样的扩展使得对于机器人规划系统的建模更加直观,具有更大的灵活性,并且扩展有增量式的优点.实验结果表明,通过引入复合行动,对于比较复杂的机器人任务规划问题,可以很好地改进求解效率.
%K 非单调推理
%K 自动规划
%K 服务机器人
%U http://www.jos.org.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=4331&flag=1