%0 Journal Article
%T 基于“人-车-路”协同的复杂公路/赛道行驶轨迹决策模型
%A 徐进
%A 赵军
%A 邵毅明
%A 陈泳汐
%J 系统工程理论与实践
%P 1311-1323
%D 2014
%X ？在真实的公路行驶中，驾驶人需要在明显富余的可使用路面宽度内决策出期望轨迹，因此轨迹决策模型是构建完整驾驶人模型不可或缺的一个组成部分.该文提供了适于山区复杂公路行驶场合的轨迹决策方案.首先，提出了“前视断面选点”的计算策略；然后，针对公路上的典型驾驶习惯建立了轨迹长度最短、曲率和最小、曲率变化率最小、轨迹居中4个目标函数；接下来，根据实际的公路行驶特点，设置了道路边界、障碍物避绕、侧向稳定性以及弯道通过性等4个约束条件；之后，参考真实驾驶人的决策过程，设计了能够解决任意里程任意复杂公路轨迹决策的滚动时域算法.最后，文末给出了复杂公路和赛道的仿真实例，结果表明优化得到的轨迹曲线符合事先预期的效果，并与日常行车中观察到的轨迹非常一致，验证了模型的可靠性.
%K 人-机-环境系统
%K 智能驾驶
%K 自动巡航
%K 期望轨迹
%K 目标轨迹
%K 轨迹优化
%K 驾驶行为
%U http://www.sysengi.com/CN/abstract/abstract110525.shtml