%0 Journal Article
%T 无人变电站智能机器人的视觉导航研究
%A 左敏
%A 曾广平
%A 涂序彦
%J 电子学报
%P 2464-2468
%D 2011
%X 为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于"引导线"识别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定位置的偏差,利用智能PID控制方法,控制机器人左、右轮的运动速度,从而控制机器人行进的方向.变电站实际应用效果表明:该导航方法简单可靠,完全能满足变电站巡检机器人导航的要求.
%K 视觉导航
%K 引导线识别
%K PID控制
%K 变电站巡检机器人
%U http://www.ejournal.org.cn/CN/abstract/abstract6243.shtml