%0 Journal Article
%T 未知环境下多机器人协作追捕算法
%A 李珺
%A 潘启树
%A 周浦城
%A 洪炳镕
%J 电子学报
%P 567-574
%D 2011
%X 研究了在未知环境下一种多机器人协作追捕多个移动目标方法,将追捕过程分为环境地图创建、构建追捕团队,及团队成员协作快速捕获目标三部分.设计抽象传感器模型用于追捕者探索障碍物.综合考虑与捕获目标相关的各种因素建立属性关系样本数据集,提出了利用关联规则数据挖掘技术构建追捕团队的方法.通过对追捕目标位置预测,将追捕问题类比为多机器人协作路径规划问题,在环境地图基础上求解追捕团队到达目标位置的最优路径.仿真结果表明,多机器人能够高效地协作捕获移动目标,证明了所提方法在复杂动态环境下实现的可行性及有效性.
%K 多机器人
%K 追捕问题
%K 目标搜索
%K 数据挖掘
%K 关联规则
%K 路径规划
%U http://www.ejournal.org.cn/CN/abstract/abstract1997.shtml