%0 Journal Article
%T 船舶动力定位多传感器闭环分级融合算法
%A 徐树生
%A 林孝工
%J 电子学报
%P 512-516
%D 2014
%R 10.3969/j.iss.0372-2012-2014.03.014
%X 为了改善船舶动力定位多传感器的融合性能，提出了一种多传感器闭环分级融合算法.该算法包括基于卡尔曼滤波的局部和全局两级估计，以全局融合信息的反馈作为局部估计的初始值进行时间更新，定义两级估计的映射关系并引入调节系数，自适应地调节全局融合增益.全局估计融入各局部估计过程中，两级估计组成了一个相互补偿的闭环系统.利用船舶半实物仿真系统的试验，仿真验证了该算法的有效性.
%K 多传感器融合
%K 状态估计
%K 分级融合
%K 卡尔曼滤波
%U http://www.ejournal.org.cn/CN/abstract/abstract8351.shtml