%0 Journal Article
%T PSS3-2-1正交并联机构动平台的鲁棒快速跟踪控制
%A 王洪瑞
%A 杨毅
%A 李志强
%A 王跃灵
%A 王洪斌
%J 电子学报
%P 517-522
%D 2014
%R 10.3969/j.iss.0372-2012-2014.03.015
%X 针对一种新型的六自由度的正交并联机构动平台，设计一种应用于此运动平台的以闭环系统的鲁棒性作为目标的控制算法，当平台在运动过程中受到一定程度的干扰时，它可以使平台自主达到动态平衡，并且该算法具有一定的实时性.运用该控制算法对此运动平台的轨迹进行跟踪控制，仿真实验结果证明，所设计的这种控制算法对模型不精确或者外部干扰对该动平台产生最坏的影响有很好的抑制作用，对PSS3-2-1正交并联机构动平台轨迹跟踪具有响应速度快，鲁棒稳定性好等优点.
%K 正交并联机构
%K 动力学模型
%K 稳定性
%K 鲁棒控制
%K 轨迹跟踪
%U http://www.ejournal.org.cn/CN/abstract/abstract8352.shtml