%0 Journal Article
%T 仿生机械臂的小脑控制模型和仿真
%A 阮晓钢
%A 张少白
%A 李欣源
%J 电子学报
%P 991-995
%D 2007
%X 提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个６肌肉块２关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF＋F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能.
%K 小脑模型
%K 仿生机械臂
%K 仿真
%U http://www.ejournal.org.cn/CN/abstract/abstract6242.shtml