%0 Journal Article
%T 车式移动机器人轨迹跟踪控制方法
%A 曹政才
%A 赵应涛
%A 付宜利
%J 电子学报
%P 632-635
%D 2012
%R 10.3969/j.issn.0372-2112.2012.04.002
%X 针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.
%K 车式移动机器人
%K 轨迹跟踪
%K 滑模控制
%U http://www.ejournal.org.cn/CN/abstract/abstract581.shtml