%0 Journal Article
%T 无人水下航行器近海底空间路径规划方法
%A 严浙平
%A 邓超
%A 赵玉飞
%A 李本银
%A ？？
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1006？？7043.201303043
%X 针对无人水下航行器 (UUV)近海底空间路径规划问题，提出了UUV近海底航行安全深度计算方法.同时，提出一种改进的粒子群优化算法，在粒子进化过程中，根据代价函数的变化，调整粒子进化参数组合。UUV近海底空间路径规划过程中，将最小安全航行深度作为UUV航行深度，在当前路径点，建立UUV路径规划代价函数，利用改进粒子群算法求取代价函数最小点，作为下一路径点，从而逐步得到UUV近海底航行路径。仿真结果显示,利用所提方法，可以规划出一条躲避地形威胁和障碍威胁，并近海底航行的有效路径，用于执行UUV近海底航行任务。
%K UUV
%K 路径规划
%K 近海底
%K 粒子群优化算法
%K 避障
%K 测试函数
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20140308